Tiền thân của xích lô vốn là xe kéo, vào thời Pháp thuộc, xe kéo được các quan lớn mua để sử dụng khá nhiều. Thời gian đó, xe kéo như là một biểu tượng của sự giàu sang ở Hà Nội thế nên gia đình giàu có nào cũng sở hữu ít nhất 1 chiếc. Các quan lớn thời bấy giờ, ngồi trên xe kéo lại có thêm 1 người trẻ chạy bên cạnh phu kéo để xách đồ và phục vụ quan. Sau chiến tranh thế giới lần thứ nhất, xe đạp bắt đầu được nhập vào Việt nam. Người ta cải tiến gắn xe đạp vào phía sau xe kéo và không sử dụng phu kéo nữa, thế là xích lô ra đời.

Đấy là theo chuyện kể ngoài phố, còn tìm hiểu trong các tài liệu lịch sử thì xích lô có tên là Cyclo, xuất hiện vào năm 1939. Chiếc Cyclo đầu tiên do một người Pháp tên là Coupeaud – vốn là một người rất đam mê thể thao phát minh ra. Ông Coupeaud phải rất vất vả đi vận động Bộ Công Chánh công nhận sáng chế và cấp phép lưu hành cho chiếc xe này. Nhưng sau khi được công nhận sáng chế, Cyclo lại không trở thành phương tiện giao thông của Pháp mà thành phố đầu tiên được cấp phép lưu hành lại là Pnompenh, Campuchia. Từ Pnompenh, ông Coupeaud đã tổ chức một cuộc hành trình tới Sài Gòn. Ông cùng một người nữa đã thay phiên nhau đạp liền gần 200 km hết có 17 tiếng 23 phút. Từ đó xe xích lô xuất hiện ở Sài Gòn, sau đó thì ở Hà Nội. Khi ra đến Hà Nội xe được thay đổi đôi chút, to và rộng hơn xe nguyên bản, xích lô Hà Nội xuất hiện từ đó.

Thời kỳ đất nước chiến tranh, xích lô là phương tiện rất đắc lực phục vụ sản xuất, chiến đấu. Nào là chở người đi sơ tán, chở thương binh đi cấp cứu, chở hàng hóa và đạn dược… Đến thời bình, xích lô trở thành phương tiện giao thông quen thuộc của người Hà Nội, đặc biệt các bà, các cô rất thích đi xích lô. Có thể bởi khi đi xích lô, người ta có cảm giác yên bình, nhẹ nhàng. Ngồi trên xích lô vẫn có thể ngắm phố phường, vẫn có thể thả hồn suy nghĩ chứ không phải tập trung vào việc lái xe. Xích lô có mui nên cũng chẳng phải lo mưa nắng, nếu mưa to thì các bác lái xe đều có chuẩn bị sẵn một tấm bạt để che chắn phía trước.

Hà Nội những năm 80, nhịp sống nhẹ nhàng, đường phố vắng vẻ chứ không ồn ào, tấp nập và xô bồ như bây giờ. Buổi trưa tĩnh lặng khi những con phố cổ chìm vào giấc mơ trưa, đâu đó thỉnh thoảng nghe văng vẳng tiếng leng keng của xích lô chợt thấy bồi hồi lạ. Đám con trẻ cứ được bố mẹ hứa cho đi xích lô là sướng rơn, mừng chẳng khác gì được thưởng cái kẹo bông, hay chiếc kẹo kéo. Có khi cũng vẫn chỉ cung đường đó, thường thì là từ nhà nội về thăm ông bà ngoại, ấy thế thôi nhưng lần nào cũng thấy mới mẻ và hấp dẫn. Cũng vì những năm đó đường phố còn vắng nên ngồi xích lô có thể ngắm hết vẻ đẹp của những mái nhà cổ, những con phố nhỏ, không khí thật trong lành.

Từ năm 90 trở về đây, đất nước phát triển, Hà Nội ngày càng đông người, phố phường trở nên chật hẹp quá tải, xe xích lô vì thế cũng không còn tiện dụng như trước nữa. Cuộc sống phát triển đương nhiên cũng gấp gáp hơn vì thế cũng chẳng có nhiều người còn thời gian mà thong thả đi xích lô, xích lô chủ yếu phục người lớn tuổi và khách du lịch. Đến nay, nếu ở 36 phố phường sẽ vẫn có thể bắt gặp hình ảnh xích lô thong dong trên các con phố. Trong các chương trình du lịch thành phố luôn có phần đi xích lô ngắm phố cổ. Cứ như vậy bao nhiêu năm qua, trải qua bao thăng trầm , xích lô đã trở thành một nét văn hóa, một hình ảnh không thể thiếu khi nói về Hà Nội.